חזרה לGlossary
קינמטיקה קדמית (FK)
קינמטיקה קדמית מחשבת את תנוחת אפקטור הקצה במרחב קרטזיאני בהינתן זוויות הפרקים של הרובוט (או תזוזות עבור פרקים פריזמטיים). עבור רובוט שרשרת סדרתית, FK מחושבת על ידי הכפלת רצף של מטריצות טרנספורמציה הומוגניות (אחת לכל פרק), בדרך כלל נגזרות מפרמטרי Denavit-Hartenberg (DH) או תיאור URDF. FK תמיד יש פתרון ייחודי — בהינתן זוויות פרקים, יש בדיוק תנוחת אפקטור קצה אחת — בניגוד לבעיה ההפוכה (IK), שעלולה להיות בעלת אפס, אחד, או פתרונות רבים. FK משמש בסימולציה, בדיקת התנגשויות, ויזואליזציה, וניטור מצב רובוט בזמן אמת. ראה זאת בפועל: חנות החומרה →