חזרה לGlossary
לינאריזציה בחוזר קשר
טכניקת בקרה לא-ליניארית המשתמשת בחוזר קשר מצב כדי לבטל באופן אלגברי אי-ליניאריות, והופכת את מערכת הלולאה הסגורה לליניארית. לרובוטים מופעלים במלואם, לינאריזציה בחוזר קשר דרך דינמיקה הפוכה מבטלת בדיוק את כוח הכבידה, קוריוליס ותנאים אינרציאליים. המערכת הליניארית הנותרת מבוקרת אז בשיטות ליניאריות סטנדרטיות (PD, LQR).