חזרה לGlossary
גרף גורמים
מודל גרפי הסתברותי שבו צמתי משתנים (מצבים להערכה) וצמתי גורמים (אילוצים מהמדידות) מחוברים בקצוות. הסקה על גרפי גורמים (מציאת הערכה מקסימום a posteriori) פותרת בעיות SLAM ודמיון חיישנים. GTSAM ו-g2o מיישמים אופטימיזציה יעילה של גרף גורמים דל עבור SLAM בזמן אמת.