חזרה לGlossary
מניפולציה זריזה
מניפולציה זריזה מתייחסת למשימות מניפולציה עדינות ורב-אצבעיות המנצלות את כל היכולות הקינמטיות וההחושיות של יד רובוטית — שינוי תפיסה בתוך היד, גלגול עצמים על קצות אצבעות, חלוקת קלפים, תפירה כירורגית ומשימות דומות. זריזות דורשת end-effectors בעלי DOF גבוה (5+ אצבעות, כל אחת עם 3+ מפרקים), חישה טקטילית צפופה ומדיניות המסוגלת להנמק על גיאומטריית קשר מורכבת. למידה בחיזוק המאומנת בסימולציה (למשל, Dactyl של OpenAI) ומדיניות מבוססות דיפוזיה עדכניות דחפו את הגבול, אך מניפולציה זריזה בעלת אמינות ברמת אדם נותרה בעיה פתוחה במחקר. ראה זאת בפועל: חנות החומרה →