חזרה לGlossary
תמרון עשיר במגע
משימות תמרון הכוללות מגע מורכב ומתמשך בין הרובוט לאובייקטים או הסביבה. דוגמאות כוללות הכנסה, סיבוב, דחיפה, הברגה וניגוב. משימות עשירות במגע דורשות בקרה מודעת לכוח ואינן מתאימות לגישות בקרה מיקום בלבד. מדיניות פיזור ובקרת עכבה הראו תוצאות חזקות על מדדי התייחסות עשירים במגע.