חזרה לGlossary
תמרון עשיר במגע
משימות תמרון עשירות במגע הן אלו שבהן מגע מכוון ומתמשך בין הרובוט לסביבה חיוני להצלחת המשימה — כגון הכנסת יתד לחור, הברגת בורגים, קיפול בד או揉 בצק. משימות אלו קשות מכיוון שטעויות מיקום קטנות מייצרות דפקי כוח גדולים, ובקרי מיקום קשיחים יכולים להזיק לחלקים או לפגוע בעמידות הרובוט. גישות מוצלחות משלבות בקרה תואמת (בקרת עכבה או בקרת קבלה), חישת כוח-מומנט, ומדיניות שנלמדה המצפה ומנצלת מגע. ראה זאת בפועל: חנות החומרה →