חזרה לGlossary
בקרת מומנט מחושב
אסטרטגיית בקרה מבוססת מודל המשתמשת במודל הדינמיקה ההפוכה של הרובוט לחישוב מומנטי הפרקים הנדרשים למסלול רצוי, ואז מוסיפה משוב PD לתיקון שגיאות עקיבה. היא מיישרת את הדינמיקה הלא-ליניארית של הרובוט, מה שמאפשר שימוש בעיצוב בקרה ליניארי. הדיוק תלוי באיכות מודל הדינמיקה (מסה, אינרציה, פרמטרי חיכוך).