Technique de documentation OpenArm

Portée du système

OpenArm est conçu comme une plateforme de manipulation prête pour la recherche plutôt que comme une boîte noire scellée. Le système est destiné à prendre en charge l'apprentissage des robots réels, la téléopération, les itérations de simulation à réalité et les flux de travail riches en contacts où le matériel, les logiciels et la collecte de données doivent rester alignés.

Architecture matérielle

Le bras central utilise une structure anthropomorphique à 7 degrés de liberté avec une redondance semblable à celle d'un humain, permettant une cartographie naturelle à partir de trajectoires de démonstration et une planification de mouvement plus robuste autour des obstacles. Le cadre mécanique utilise de l'aluminium modulaire et une stratégie de montage uniforme afin que les équipes puissent échanger les effecteurs finaux, les luminaires et les capteurs auxiliaires sans reconstruire l'ensemble du système.

Pour l'enveloppe mécanique, la charge utile et les détails de montage, reportez-vous au Spécifications OpenArm page.

Interfaces de contrôle

OpenArm prend en charge les modèles de contrôle dont la plupart des équipes ont besoin lors de l'évaluation et du déploiement : contrôle de position pour l'exécution de mouvements standard, contrôle de vitesse pour les boucles externes à haute fréquence, contrôle d'impédance pour une interaction conforme et modes orientés force pour les tâches sensibles au contact. La compensation gravitationnelle et la téléopération bilatérale sont disponibles pour les configurations de collecte de données nécessitant de nombreuses démonstrations.

Pile logicielle

OpenArm est conçu pour fonctionner correctement avec les flux de travail robotiques basés sur ROS2. La pile attendue comprend les ressources de description du robot, la publication d'état, les nœuds de contrôle, la journalisation et les ponts vers les environnements de simulation. La prise en charge de la simulation est conçue autour de MuJoCo et Isaac Sim afin que les équipes puissent maintenir la cohérence des définitions d'état, des espaces d'action et des conventions d'évaluation entre les exécutions réelles et simulées.

Voir Logiciels et simulations pour les détails au niveau de l’environnement.

Flux de travail d'intégration

Une séquence d'intégration typique ressemble à ceci : valider le montage mécanique et le dégagement de l'espace de travail, vérifier la diffusion et l'étalonnage de l'état commun, effectuer des mouvements de position à faible risque, activer les modes de téléopération ou d'impédance, connecter la journalisation et les métadonnées des tâches, puis passer à la collecte de données structurées ou à l'évaluation des politiques. Ce flux par étapes réduit le risque de mise en route et facilite le débogage lorsque les capteurs, les effecteurs finaux ou les schémas de données changent.

Préparation à la collecte de données

OpenArm est particulièrement utile lorsque l'objectif n'est pas seulement l'exécution de mouvements mais la génération de données. Le système est conçu pour que les démonstrations, les échecs, les tentatives, les états de contact et les interventions des opérateurs puissent tous devenir des données de formation réutilisables. C'est pourquoi la documentation est divisée entre le matériel, les logiciels, la sécurité et la collecte de données plutôt que de traiter le robot comme une seule fiche produit statique.

Voir Collecte de données OpenArm pour le flux de travail recommandé.

Carte de référence