Spécifications OpenArm
Spécifications techniques et détails mécaniques
| Paramètre | Valeur |
|---|---|
| Degrés de liberté | 7 DOF par bras |
| Atteindre | 633 mm (échelle humaine) |
| Poids (par bras) | ~5,5 kg |
| Charge utile nominale | 4,1 kg |
| Charge utile maximale | 6,0 kg |
| Cadre | Aluminium modulaire |
| Montage | Grille uniforme M6 |
| Structure | Anthropomorphe (ressemblant à un humain) |
Conception mécanique
OpenArm utilise un cadre modulaire en aluminium avec une grille de montage M6 uniforme pour une intégration facile des effecteurs finaux, des capteurs et des charges utiles personnalisées. La structure anthropomorphique à 8 degrés de liberté permet une redondance semblable à celle d'un humain, une cartographie naturelle à partir de démonstrations humaines et une complexité politique réduite pour un contrôle basé sur l'apprentissage.
Actionnement
L'actionnement au niveau des articulations donne la priorité à la conformité et à la rétroconduite, ce qui est essentiel pour les démonstrations sécurisées avec un humain dans la boucle et les tâches de manipulation riches en contacts. Le système prend en charge la compensation de gravité, le contrôle d'impédance et le contrôle de force.