Logiciels et simulations
ROS2, MuJoCo, Isaac Sim — contrôle, simulation et simulation en réalité
URDF et modèle
URDF modulaire basé sur XACRO avec des modèles cinématiques et dynamiques complets. Accès complet à la CAO, aux données de fabrication et aux ressources de simulation.
Intégration ROS2
Prise en charge native de ROS2 pour le contrôle, la publication d'état et l'intégration de capteurs. Compensation de gravité en temps réel, contrôle d'impédance et contrôle de force. Téléopération bilatérale avec retour de force pour les démonstrations human-in-the-loop.
Simulation
MuJoCo — Les modèles calibrés reflètent la cinématique, la dynamique et les limites d'actionnement. Définitions d'état et espaces d'action identiques pour le transfert de la simulation au réel.
Isaac Sim — Prise en charge complète de la simulation accélérée par GPU et de la génération de données synthétiques.
Alignement du Sim au Réel
La simulation et les données du monde réel partagent des définitions d'état et des espaces d'action cohérents, permettant une formation dans des domaines mixtes, une validation croisée et un transfert de politiques.
Modes de contrôle — Position, vitesse, impédance, force. Compensation de gravité. Téléopération bilatérale avec retour de force.