Présentation d'OpenArm
Bras robotique humanoïde 8-DOF pour la recherche sur l'IA physique et la manipulation riche en contacts
OpenArm est une plate-forme de bras robotique humanoïde entièrement open source à 8 degrés de liberté (8-DOF), conçue pour la recherche sur l'IA physique, la manipulation riche en contacts et la robotique basée sur les données du monde réel. Conçu à l'origine par Enactic et officiellement pris en charge par CEREBOTO, OpenArm expose l'intégralité de sa pile matérielle et logicielle.
Philosophie de conception
Accessibilité — Manipulation humanoïde de niveau recherche à une fraction du coût traditionnel.
Ouverture — Accès complet à la CAO, au micrologiciel, au logiciel de contrôle, aux ressources de simulation et aux données de fabrication.
Praticité — Optimisé pour les tâches du monde réel, les expérimentations répétées et le déploiement à long terme.
Sécurité — Conception centrée sur l'humain avec conformité, rétroconduite et limites mécaniques.
Architecture mécanique
Proportions à l'échelle humaine (portée de 633 mm), 7 DOF par bras, ~ 5,5 kg par bras. Cadre modulaire en aluminium, grille de montage uniforme M6. Charge utile nominale 4,1 kg, pointe 6,0 kg.
Écosystème logiciel
URDF modulaire basé sur XACRO, intégration ROS2, prise en charge de MuJoCo et Isaac Sim. Compensation de gravité en temps réel, contrôle d'impédance et de force, téléopération bilatérale avec retour de force.
Conception centrée sur les données
OpenArm est conçu comme une plateforme de génération de données : enregistrement structuré, ensembles de données d'apprentissage par imitation, démonstrations humaines répétables, alignement de la simulation au réel.