Fortalezas de ROS 2
Ecosistema masivo de paquetes, paso de mensajes estandarizado, integración de simulación (Gazebo, Isaac Sim), soporte de la comunidad y adopción en la industria. ROS 2 es la elección correcta para equipos que necesitan una amplia integración de sensores, implementaciones de algoritmos existentes y colaboración con otros laboratorios basados en ROS.
Cuándo tiene sentido lo personalizado
Requisitos de latencia ultra-baja (<1ms en bucles de control), huella de dependencia mínima (sistemas embebidos), hardware propietario con interfaces no estándar y despliegue en producción donde la sobrecarga de ROS es inaceptable. Empresas como Boston Dynamics y Figure utilizan pilas personalizadas para sus productos insignia.
- ROS 2: laboratorios de investigación, integración de múltiples sensores, prototipado rápido
- Personalizado: sistemas de producción, plataformas embebidas, control crítico en latencia
El enfoque híbrido
Muchos equipos utilizan ROS 2 para percepción y planificación mientras ejecutan un bucle de control en tiempo real personalizado para comandos de motor. Esto equilibra los beneficios del ecosistema con el rendimiento del control. El OpenArm de SVRC admite tanto la integración de ROS 2 como el acceso directo a la API de Python/C++ para máxima flexibilidad.