Visión general de la arquitectura del pipeline
Un pipeline de recopilación de datos de calidad de producción tiene cinco etapas: configuración de hardware (robot + sensores + interfaz de teleoperación), software de grabación (captura multimodal sincronizada), backend de almacenamiento (formato de episodio estructurado), control de calidad (filtrado automatizado + revisión humana) y empaquetado de conjuntos de datos (RLDS, LeRobot o formato personalizado).
Requisitos de hardware
Configuración mínima viable: brazo robótico con codificadores de junta, cámara RGB montada en la muñeca (640×480, 30fps) y dispositivo de teleoperación (SpaceMouse, controlador VR o brazo líder). Adiciones recomendadas: cámara de escena externa, sensor de fuerza-torque en la muñeca y cámara de profundidad. Las estaciones de recopilación de datos de SVRC incluyen todos los sensores recomendados preconfigurados y calibrados.
Pila de software
Utiliza ROS 2 para la sincronización de sensores y grabación. Almacena episodios en formato RLDS para compatibilidad con Open X-Embodiment y LeRobot. Implementa controles de calidad automatizados: límites de duración de episodios, valores atípicos de magnitud de acción, etiquetado de éxito/fallo y detección de oclusión de cámara. Versiona tu conjunto de datos con DVC o git-lfs para reproducibilidad.
Escalando de 100 a 10,000 episodios
El salto de prueba de concepto a datos a escala de producción requiere estaciones de recopilación paralelas, programación de operadores y paneles de control de calidad centralizados. El equipo de Servicios de Datos de SVRC ha recopilado más de 50,000 episodios en múltiples plataformas robóticas. Contáctanos para programas piloto.