Cómo configurar un tubo de recopilación de datos de robots
Guía paso a paso para construir una sólida línea de recogida de datos de demostración de robots: hardware, software, almacenamiento, control de calidad y escalado.
Arquitectura de tuberías En general
Una línea de recogida de datos de calidad de producción tiene cinco etapas: configuración de hardware (robot + sensores + interfaz de teleoperación), software de grabación (recolección multimodale sincronizada), almacenamiento de fondo (formato de episodio estructurado), control de calidad (filtración automática + revisión humana) y empaquetado de conjunto de datos (RLDS, LeRobot o formato personalizado).
Requisitos de hardware
Configuración mínima viable: brazo robot con codificadores conjuntos, cámara RGB montada en la muñeca (640×480, 30fps), y dispositivo de teleoperación (SpaceMouse, controlador VR o brazo líder). Adiciones recomendadas: cámara de escena externa, sensor de torque de fuerza de muñeca y cámara de profundidad.
Estaca de software
Utilice ROS 2 para la sincronización y grabación de sensores. Almacenar los episodios en el formato RLDS para la compatibilidad con Open X-Embodiment y LeRobot. Implementar controles de calidad automatizados: límites de longitud del episodio, valores de magnitud de acción, etiquetado de éxito/fallo y detección de oclusión de la cámara. Versión de su conjunto de datos con DVC o git-lfs para la reproducibilidad.
Escalación de 100 a 10.000 episodios
El salto de la prueba de concepto a los datos a escala de producción requiere estaciones de recogida paralelas, programación de operadores y paneles de calidad centralizados. El equipo de Servicios de Datos de RCSV ha recopilado más de 50.000 episodios en múltiples plataformas de robots.