Cómo configurar un tubo de recopilación de datos de robots
Guía paso a paso para construir una sólida línea de recogida de datos de demostración de robots: hardware, software, almacenamiento, control de calidad y escalado.
Arquitectura de tuberías En general
Una línea de recogida de datos de calidad de producción tiene cinco etapas: configuración de hardware (robot + sensores + interfaz de teleoperación), software de grabación (recolección multimodale sincronizada), almacenamiento de fondo (formato de episodio estructurado), control de calidad (filtración automática + revisión humana) y empaquetado de conjunto de datos (RLDS, LeRobot o formato personalizado).
Requisitos de hardware
Configuración mínima viable: brazo robot con codificadores conjuntos, cámara RGB montada en la muñeca (640×480, 30fps), y dispositivo de teleoperación (SpaceMouse, controlador VR o brazo líder). Adiciones recomendadas: cámara de escena externa, sensor de torque de fuerza de muñeca y cámara de profundidad.
Estaca de software
Utilice ROS 2 para la sincronización y grabación de sensores. Almacenar los episodios en el formato RLDS para la compatibilidad con Open X-Embodiment y LeRobot. Implementar controles de calidad automatizados: límites de longitud del episodio, valores de magnitud de acción, etiquetado de éxito/fallo y detección de oclusión de la cámara. Versión de su conjunto de datos con DVC o git-lfs para la reproducibilidad.
Escalación de 100 a 10.000 episodios
El salto de la prueba de concepto a los datos a escala de producción requiere estaciones de recogida paralelas, programación de operadores y paneles de calidad centralizados. El equipo de Servicios de Datos de RCSV ha recopilado más de 50.000 episodios en múltiples plataformas de robots.
Arquitectura de tuberías En general
Una línea de recogida de datos de calidad de producción tiene cinco etapas: configuración de hardware (robot + sensores + interfaz de teleoperación), software de grabación (recolección multimodale sincronizada), almacenamiento de fondo (formato de episodio estructurado), control de calidad (filtración automática + revisión humana) y empaquetado de conjunto de datos (RLDS, LeRobot o formato personalizado).
Requisitos de hardware
Configuración mínima viable: brazo robot con codificadores conjuntos, cámara RGB montada en la muñeca (640×480, 30fps), y dispositivo de teleoperación (SpaceMouse, controlador VR o brazo líder). Adiciones recomendadas: cámara de escena externa, sensor de torque de fuerza de muñeca y cámara de profundidad.
Estaca de software
Utilice ROS 2 para la sincronización y grabación de sensores. Almacenar los episodios en el formato RLDS para la compatibilidad con Open X-Embodiment y LeRobot. Implementar controles de calidad automatizados: límites de longitud del episodio, valores de magnitud de acción, etiquetado de éxito/fallo y detección de oclusión de la cámara. Versión de su conjunto de datos con DVC o git-lfs para la reproducibilidad.
Escalación de 100 a 10.000 episodios
El salto de la prueba de concepto a los datos a escala de producción requiere estaciones de recogida paralelas, programación de operadores y paneles de calidad centralizados. El equipo de Servicios de Datos de RCSV ha recopilado más de 50.000 episodios en múltiples plataformas de robots.