Lo que lograrás

Esta unidad cubre la secuencia completa de configuración del hardware: configuración física, entorno de software, primer movimiento y calibración. Al final, controlarás el brazo desde una pestaña del navegador: aún no se requiere código. El código viene en la Unidad 2.

La guía completa de configuración paso a paso se encuentra en hardware/openarm/setup. Esta unidad enmarca esa guía dentro del contexto del camino de aprendizaje y destaca los cinco pasos que no debes omitir.

Seguridad Primero — Lee Antes de Tocar el Brazo

Antes de comenzar, lee el Guía de Seguridad OpenArm. Toma 5 minutos. Las reglas clave:

No enciendas el brazo mientras esté sin asegurar. Un brazo de 6 grados de libertad que se mueve inesperadamente puede lesionarte o dañar la propiedad. Monta el brazo en tu escritorio con la abrazadera o placa de tornillo proporcionada antes de encenderlo. Esto es innegociable.
  • Mantén tus manos alejadas de las trayectorias de las articulaciones cuando el brazo esté encendido.
  • Siempre lleva el brazo a su posición inicial antes de cualquier secuencia de movimiento.
  • Nunca excedas el 20% de velocidad en tu primera sesión — usa el control deslizante de velocidad de la interfaz web.
  • Conoce el paro de emergencia: presiona el botón de paro físico o desconecta la fuente de alimentación. La interfaz web también tiene un botón de paro de software.

Los 5 Pasos de Configuración Más Críticos

La guía de configuración completa tiene muchos pasos. Estos cinco son los que más problemas causan a la mayoría de las personas. Presta mucha atención a cada uno.

  1. Habilita SocketCAN en tu adaptador USB

    Las articulaciones de OpenArm se comunican a través del bus CAN. Debes activar la can0 interfaz antes de lanzar ROS 2. Ejecuta: sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000. Si este comando falla, el controlador de tu adaptador USB-CAN no está cargado — consulta el sección de configuración del software para los comandos de instalación del controlador.

  2. Fuente tu espacio de trabajo ROS 2 antes de cada terminal

    ¿Nueva pestaña de terminal? Ejecutar source /opt/ros/humble/setup.bash && source ~/openarm_ws/install/setup.bash. Olvidar esto es la causa más común de errores de "paquete no encontrado". Agrégalo a tu ~/.bashrc para hacerlo automático.

  3. Ejecuta primero el modo de hardware falso

    Antes de conectar hardware real, lanza con use_fake_hardware:=true. Esto valida toda tu pila de software en simulación. Si el lanzamiento de hardware falso falla, hay un problema de software; no conectes el brazo real hasta que el hardware falso funcione.

  4. Establecer ceros de juntas durante la calibración

    Con el brazo en su posición cero física (todas las juntas en cero mecánico), ejecuta la secuencia de homing desde la interfaz web. Si omites esto, todos los comandos de ángulo de junta subsiguientes estarán desfasados y el brazo se comportará de manera errática. Puedes volver a ejecutar la calibración en cualquier momento.

  5. Verifica los límites del espacio de trabajo antes del movimiento libre

    Después de la calibración, usa la interfaz web para mover cada junta individualmente a través de su rango completo. Observa colisiones inesperadas entre los enlaces. Si una junta golpea un tope físico antes del límite de software, tu calibración necesita refinamiento; no fuerces más allá de los topes físicos.

Guía de configuración completa

Trabaja a través de la guía de configuración completa a tu propio ritmo. Vuelve aquí cuando llegues a la verificación de finalización:

Guía de Configuración de OpenArm 101

Cubre desde el desembalaje hasta la calibración y el primer movimiento. Est. 2 horas con tiempo de solución de problemas.

Abrir Guía de Configuración Completa →

Unidad 1 Completa Cuando...

Tu OpenArm está montado y alimentado. ROS 2 está funcionando con hardware real (no falso). Puedes abrir la interfaz web en http://localhost:8080 y mover el brazo usando los deslizadores de juntas. Las seis juntas se mueven suavemente y regresan a la posición de homing. Si alguna junta está rígida, salta o golpea límites inesperadamente, trabaja nuevamente en la sección de calibración antes de pasar a la Unidad 2.