Directrices de Seguridad

Antes del primer uso

• Inspeccione todas las articulaciones y cables antes de cada sesión
• Asegúrese de que el área de trabajo esté despejada: mínimo 1 m × 1 m alrededor de la base
• Pruebe la función de parada de emergencia antes de cada sesión
• Nunca deje el brazo desatendido mientras esté encendido
• Mantenga a los niños, mascotas y transeúntes fuera del área de trabajo en todo momento

Requisitos de uso seguro

1. Instalar en un lugar seguro

Al instalar OpenArm, asegúrelo firmemente con tornillos o abrazaderas a una superficie plana y estable. Evite colocarlo cerca de objetos frágiles, materiales inflamables o fuentes de humedad. Asegúrese de que no haya pasillos o caminos cercanos por donde las personas pasen con frecuencia.

2. Mantener una distancia segura

Al operar OpenArm, siempre asegúrese de que ninguna parte de su cuerpo ni objetos entren en su rango de movimiento. Al acercarse al robot para ajustes, verifique que la energía esté APAGADA y asegúrese de que nadie cerca pueda encenderlo accidentalmente. Use barreras o marcas para restringir el acceso al área de operación si es necesario.

3. Use equipo de protección personal (EPP) adecuado

Siempre use gafas de seguridad al operar OpenArm. Use EPP adicional: zapatos de seguridad, cascos o guantes, según lo requiera su entorno. Use ropa ajustada para evitar quedar atrapado en partes móviles.

Operar dentro de los límites de carga especificados

No opere OpenArm más allá de los límites de carga especificados. Al usar un efector final, reste su peso de la carga nominal del brazo antes de cargar. Un efector final de 1.5 kg deja 2.6 kg nominales y 4.5 kg de carga útil máxima de la capacidad nominal del brazo. Reduzca la velocidad máxima al operar cerca de los límites de carga.

Prepararse para una parada de emergencia

Familiarícese con la ubicación y operación del dispositivo de parada de emergencia antes de comenzar cualquier sesión. El interruptor de parada de emergencia debe colocarse a una distancia suficiente del brazo en una posición segura y de fácil acceso.

Evaluar riesgos y mejorar continuamente

Registre y revise regularmente cualquier peligro o punto de mejora notado durante el uso. La seguridad debe mejorarse continuamente; no se puede garantizar solo una vez. Únase a la comunidad para participar en discusiones sobre seguridad.

Seguridad en el espacio de trabajo

• Defina los límites del espacio de trabajo del software antes de ejecutar cualquier comando de movimiento
• Siempre comience con velocidades lentas: menos del 10% de la velocidad máxima
• Use el modo de hardware simulado para verificar todas las trayectorias antes de ejecutarlas en hardware real
• Monte el brazo de manera segura en una superficie estable; nunca opere en una plataforma no asegurada o móvil

Procedimientos de emergencia

Si el brazo se comporta de manera inesperada, detenga el movimiento de inmediato. No investigue mientras el brazo esté alimentado.

• Parada de emergencia (software):
  ros2 topic pub /emergency_stop std_msgs/Bool "data: true"
• Parada de emergencia (física): Presione el botón de parada de emergencia en el brazo
• Desconexión de energía: Desconecte la alimentación de 24V de inmediato si la parada por software no está disponible
• Apague primero — investigue después. Nunca alcance el espacio de trabajo mientras el brazo esté energizado.

Seguridad Eléctrica

• Use únicamente la fuente de alimentación de 24V DC proporcionada
• No modifique ningún circuito de alimentación
• Inspeccione todos los cables en busca de cortes, dobleces o cables expuestos antes de cada sesión
• Mantenga todos los líquidos alejados de la electrónica, conectores y la placa de control

Límites de Carga y Peso

• Carga nominal de un solo brazo: 4.1 kg; máxima: 6.0 kg
• Siempre reste el peso del efector final de la carga nominal del brazo antes de cargar
• Tenga en cuenta el desplazamiento del centro de masa — una carga desplazada es efectivamente más pesada que su peso medido
• Reduzca la velocidad máxima al operar en o cerca de los límites de carga

Lista de Verificación de Mantenimiento

Para mantener OpenArm funcionando de manera segura, las inspecciones regulares son esenciales. Preste atención a los siguientes puntos para detectar anormalidades o desgaste en una etapa temprana.

Aflojamiento de Sujetadores y Tornillos de la Base

El movimiento y la vibración repetidos pueden hacer que los tornillos o abrazaderas se aflojen inesperadamente. Los tornillos sueltos en la base o alrededor de las articulaciones del brazo pueden provocar accidentes graves. Siempre verifique si hay aflojamiento antes de cada sesión.

• Verifique todos los pernos de montaje de la base antes de cada sesión
• Verifique los tornillos de las articulaciones mensualmente durante el uso diario
• Apriete los sujetadores según las especificaciones — no apriete en exceso

Daño a los Límites Mecánicos

Cada articulación está equipada con límites mecánicos para prevenir posturas anormales y proteger el cableado. Estos pueden deformarse o romperse por impactos fuertes. Los límites mecánicos dañados pueden no prevenir el movimiento anormal de la articulación durante un mal funcionamiento.

• Inspeccione los límites mecánicos visualmente después de cualquier colisión o impacto fuerte.
• Reemplace los límites dañados de inmediato — no continúe operando.

Ruidos inusuales o atrapamiento de la articulación.

El daño por cargas excesivas o impactos durante la operación puede producir ruidos inusuales o atrapamiento cuando se mueven las articulaciones. Las causas comunes incluyen deformación del marco, daño en la caja de engranajes del motor o cables atrapados.

• Identifique la ubicación específica de la articulación antes de investigar.
• Apague de inmediato si se detecta atrapamiento durante la operación.
• Investigue y resuelva la causa raíz antes de reanudar el uso.

Daño al cableado y conectores.

La flexión repetida y aguda o la conexión/desconexión inadecuada pueden dañar el cableado y los conectores. Los cables dañados pueden causar un funcionamiento incorrecto o fallos eléctricos en la fuente de alimentación o dispositivos de control.

• Inspeccione los cables desde la base hasta el efector final antes de cada sesión.
• Si se detecta alguna operación anormal, apague de inmediato e inspeccione.
• Reemplace los cables al primer signo de desgaste o daño — no use cinta adhesiva ni empalmes.
• No desmonte las unidades del motor — contacte al soporte de SVRC para reparaciones internas.

Requisitos previos de software y requisitos de configuración.

Antes de configurar el stack de software OpenArm, asegúrese de tener todo el hardware requerido y un entorno operativo compatible.

Hardware requerido.

Componente	Detalles
Brazo robótico OpenArm	Con motores Damiao instalados.
Fuente de alimentación de 24V.	Capacidad de corriente apropiada para el número de motores en uso.
Cables	Incluido con el paquete del motor
Depurador USB CAN Damiao	Requerido solo para el paso de configuración del ID del motor; se requiere PC con Windows
Interfaz compatible con SocketCAN	Requerido para el control del motor (por ejemplo, CANable, PEAK PCAN); se recomienda Ubuntu 22.04 o 24.04

Secuencia de configuración

1. Configuración del ID del motor — Utilice el depurador USB CAN Damiao en Windows para asignar IDs CAN únicos (J1–J8) a cada motor.
2. Configuración de la interfaz CAN — En Ubuntu, configure la interfaz SocketCAN. Inicie a 1M/5M baudios (CAN FD) y verifique que la interfaz aparezca.
3. Prueba del motor — Ejecute la utilidad de prueba del motor desde openarm_can para confirmar que todas las articulaciones responden en el bus.
4. Configuración del motor — Aplique parámetros por motor (límites de posición, modo de control, ganancias PID) utilizando los scripts de configuración proporcionados.
5. Ejecución de demostración — Inicie un script de demostración incluido para verificar todo el proceso antes de ejecutar su propia aplicación.