Sistema de mano diestro
Especificaciones del LinkerBot O6
Especificaciones técnicas completas para el sistema de mano hábil LinkerBot (Juqiao) O6.
Mecánico
| Proveedor | LinkerBot / Linker / Juqiao |
| Modelo | Sistema de mano hábil O6 |
| Dedos | 5 por mano — sensores de flexión individuales (pulgar a meñique) |
| Soporte de mano | Izquierda y derecha, operación bilateral simultánea |
| Tipo de controlador | Controlador de teleoperación estilo guante |
Detección
| Sensores de flexión de dedos | 5 por mano; cada uint8 mapeado a 0–180°; normalizado a [0.0, 1.0] por el SDK |
| Regiones de presión táctil | 16 por mano; cada uint8, presión relativa (0 = sin contacto) |
| Resolución de marca de tiempo | Contador de microsegundos del lado del dispositivo para alineación de fotogramas |
Eléctrico y de interfaz
| Interfaz | Serie USB: /dev/ttyUSB0 (Linux) o COM* (Windows) |
| Tasa de baudios | 921600 (debe coincidir exactamente — otras tasas producen fotogramas corruptos) |
| Compatibilidad del adaptador | Chips FTDI o CH340 recomendados; algunos adaptadores de baja calidad no soportan 921600 |
| Longitud del cable | Utilice cables de menos de 1 m para un funcionamiento confiable a 921600 |
Protocolo de serie (encuadre Juqiao)
| campo | Bytes | Valor / Notas |
|---|---|---|
| Encabezado mágico | 4 | 0xAA 0x55 0x03 0x99 — preámbulo fijo en cada paquete |
| Longitud | 1 | Conteo de bytes de carga útil (excluyendo encabezado y suma de verificación) |
| Carga útil | variable | Ángulos de flexión de los dedos (5×2 bytes), presión táctil (16×2 bytes), marca de tiempo del dispositivo |
| Suma de verificación | 1 | XOR de todos los bytes de carga útil |
El SDK maneja todo el enmarcado, la validación de la suma de verificación y el reensamblaje de paquetes internamente. El análisis del protocolo en bruto solo es necesario al implementar un agente personalizado fuera del SDK.
Software y SDK
| Paquete SDK | roboticscenter (Python 3.9+, a través de PyPI) |
| instalar | pip install roboticscenter |
| Tipo de dispositivo de la plataforma | linker_hand |
| Tipo de dispositivo SDK | linker_o6 |
| Módulo de agente | linker_agent |
| Formato de URL de sesión | https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX |
Formato de recopilación de datos (por cuadro)
| Señal | Forma | Descripción |
|---|---|---|
| Ángulos de flexión de los dedos | [5] × 2 manos | Doblado normalizado por dedo, 0.0 (abierto) a 1.0 (totalmente cerrado) |
| Presión táctil | [16] × 2 manos | Presión relativa por región, 0.0–1.0 |
| Marca de tiempo | float64 | Marca de tiempo Unix con resolución de microsegundos |
| ID del dispositivo | str | linker_hand |
| ID de Sesión | str | Identificador de sesión asignado por la plataforma |
| Bytes sin procesar | bytes | Paquete original de red, archivado para reanálisis |
Los episodios se almacenan como archivos JSONL (un fotograma por línea) con un manifiesto complementario. Los datos están listos para ser subidos al navegador de episodios de la plataforma Fearless inmediatamente después de que se detiene la grabación.