Guía de Configuración del LinkerBot O6.

Retira el sistema de mano O6 y el controlador de guantes del embalaje. Inspecciona si hay daños por envío: verifica que todas las articulaciones de los dedos se muevan libremente y que el conector del cable de la guante esté intacto.

Conecta el O6 a tu computadora a través de USB. Confirma que el puerto aparece:

# Linux
ls /dev/ttyUSB*          # should show /dev/ttyUSB0 or similar

# Windows — check Device Manager under "Ports (COM & LPT)"

Si el puerto no aparece en Linux, añade tu usuario a la dialout grupo:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the group change to take effect

Instala el SDK de RoboticsCenter (Python 3.9+). Maneja automáticamente todo el enmarcado serial, análisis de protocolos y gestión de sesiones de plataforma:

pip install roboticscenter

Escanear dispositivos detectados, luego conectar:

rc devices                    # scan all ports, confirm O6 is visible
rc connect                    # auto-detect LinkerBot O6 and open a session

La CLI detecta automáticamente el O6 escaneando el Juqiao AA 55 03 99 encabezado de marco en cada puerto disponible. Abre una sesión en la plataforma e imprime una URL del navegador. Si hay múltiples dispositivos seriales presentes, especifica el puerto manualmente:

rc connect --port /dev/ttyUSB0        # Linux
rc connect --port COM3                # Windows

Después rc connect si tiene éxito, la CLI imprime y opcionalmente abre una URL de sesión como:

https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX

Abre la URL en cualquier navegador. El panel de teleoperación incluye:

• Pantalla de posición de los dedos: Barras de ángulo de flexión en tiempo real para los 10 dedos (5 por mano), actualizadas a la tasa de fotogramas del sensor.
• Preajustes de gestos: Gestos de un clic — Piedra, Papel, Tijeras, Pellizcar, Expandir — enviados como objetivos de posición del motor.
• Mapa de calor táctil: Superposición de presión de 16 regiones renderizada en un contorno de mano. La intensidad del color se mapea a la presión de contacto.
• Selector de mano: Alternar entre la mano izquierda, la mano derecha o ambas simultáneamente.
• Grabador de sesiones: Iniciar/detener la grabación de episodios desde el panel. Cada episodio tiene una marca de tiempo y se carga en la plataforma al detenerse.

Mercado --no-browser para suprimir el lanzamiento automático del navegador si se ejecuta sin cabeza:

rc connect --no-browser

Calibrar el controlador del guante al tamaño de la mano del operador para que los ángulos de flexión se mapeen con precisión a las posiciones comandadas de la mano del robot. Los datos de calibración se almacenan por operador y persisten entre sesiones.

En el panel de teleoperación del navegador, navega a Configuración → Calibrar Guante y sigue el flujo de dos pasos:

• Línea base de posición abierta: Sostén el guante plano y completamente relajado (todos los dedos extendidos). Confirma cuando se te pida.
• Posición cerrada: Haz un puño cerrado (todos los dedos completamente flexionados). Confirma cuando se te pida.

Después de la calibración, las barras de flexión de los dedos deben seguir los movimientos de tu mano linealmente desde 0% (completamente abierto) hasta 100% (completamente cerrado) sin recortes en ninguno de los extremos.

Cada cuadro transmitido desde el O6 durante una sesión de grabación activa se captura en formato JSONL. Usa el SDK de Python directamente para scripts de colección personalizados:

from roboticscenter import LinkerO6

device = LinkerO6.connect()
print(f"Connected on: {device.port}")
print(f"Session: {device.session_url}")

for frame in device.stream():
    left = frame.data.get('left', {})
    print(f"Index: {left.get('index', 0):.3f}")

O usa el grabador del panel del navegador: haz clic Grabar para iniciar un episodio, realiza tu demostración, luego haz clic Detener. Los episodios están inmediatamente disponibles en el navegador de episodios de la plataforma para descarga, reproducción o ingestión en la tubería de entrenamiento.

Para detalles completos del protocolo, referencia del SDK de Python y documentos de integración de la plataforma, consulta la Página wiki de LinkerBot O6.