Comunidad LinkerBot O6

¿Qué tasa de baudios utiliza el LinkerBot O6?

El O6 se comunica a exactamente 921600 baudios a través de USB Serial. Conectarse a cualquier otra tasa de baudios produce tramas corruptas. Los chips USB-a-UART estándar FTDI y CH340 soportan esta tasa; algunos adaptadores genéricos de baja calidad no. Verifica tu adaptador con rc devices antes de solucionar problemas en la capa de aplicación.

El puerto no se detecta en Linux. ¿Qué debo verificar?

Primero confirma que el dispositivo aparece a nivel del sistema operativo:

ls /dev/ttyUSB*
rc devices      # SDK scan of all visible serial ports

Si el puerto no aparece, el controlador USB puede no estar cargado o tu usuario no tiene acceso. Agrégate al dialout grupo y vuelve a iniciar sesión: sudo usermod -aG dialout $USER. Si el puerto aparece pero rc devices no detecta el O6, confirma que la mano está encendida (verifica el indicador LED).

Obtengo cuadros corruptos o ninguno. ¿Qué está mal?

Causas más probables: (1) tasa de baudios incorrecta — verifica que sea 921600; (2) el adaptador USB no soporta 921600 — reemplázalo por un adaptador FTDI o CH340 de calidad; (3) cable demasiado largo — usa un cable de menos de 1 m; (4) el LED de alimentación de la mano está apagado — confirma que la mano esté completamente alimentada antes de abrir una conexión serial.

¿Es el LinkerBot O6 compatible con ROS2?

El O6 no publica nativamente temas de ROS2. El SDK de RoboticsCenter (pip install roboticscenter) proporciona un linker_agent que se conecta a la plataforma y transmite datos de sensores. Para la integración con ROS2, envuelve el stream() iterador del SDK en un nodo de ROS2, o usa el relé WebSocket de la plataforma para republicar datos en tu gráfico de ROS2.

¿Cómo ejecuto sin hardware?

Ejecutar rc connect --mock para iniciar una sesión simulada de O6 con datos de sensores sintetizados. Todas las funciones del SDK, el panel de teleoperación del navegador (pantalla de posición del dedo, mapa de calor táctil, preajustes de gestos) y la grabación de datos funcionan de manera idéntica en modo simulado — no se requiere cable USB ni mano física.

¿Cómo calibro el controlador de guante?

Abre el panel de teleoperación del navegador después de conectar y navega a Configuración → Calibrar Guante. Sigue el flujo de dos pasos: primero sostiene el guante plano y relajado (línea base de posición abierta), luego haz un puño cerrado (cierre máximo). Los datos de calibración se almacenan por operador y persisten entre sesiones. Recalibra cada vez que un nuevo operador use el guante o si los valores de flexión se recortan en 0% o 100% sin alcanzar los límites físicos.

El mapa de calor táctil muestra todos ceros. ¿Qué está mal?

Confirme que el cable del módulo táctil esté completamente conectado en el conector de la palma. Aplique una ligera presión en la yema del dedo; debería ver la región correspondiente activarse en el mapa de calor. Si ninguna región responde, el módulo táctil puede no estar alimentado. Verifique el voltaje de la fuente de alimentación de la mano y el conector del módulo.

El panel del navegador no se está actualizando (congelado). ¿Qué debo hacer?

Recargue la pestaña del navegador. Si el SDK CLI aún está en ejecución, el WebSocket de la sesión se reconectará automáticamente en unos segundos. Si el CLI ha salido, reinicie con rc connect y abra la nueva URL de la sesión.