Comunidad Booster K1

¿Cómo me conecto al Booster K1 a través de Ethernet?

Conecta la interfaz Ethernet de tu computadora al puerto cableado del K1 y establece la IP de tu computadora en 192.168.10.10 con máscara de red 255.255.255.0 y puerta de enlace 192.168.10.1. La IP cableada predeterminada del robot es 192.168.10.102. Confirma la conectividad con ping 192.168.10.102, luego instancia el cliente SDK: client = booster.BoosterClient('192.168.10.102').

¿Cuál es la secuencia de transición de modo correcta para el Booster K1?

Siempre sigue la secuencia: DAMP → PREP → WALK. Llama client.change_mode(booster.Mode.PREP) primero y espera al menos 2–3 segundos para que el robot se ponga de pie y se estabilice. Solo entonces llama client.change_mode(booster.Mode.WALK)Saltarse PREP y pasar directamente a WALK desde DAMP no se recomienda y puede causar inestabilidad.

El modo CUSTOM, que permite el control directo a nivel de articulación, solo debe ser activado desde PREP y solo cuando el robot esté físicamente soportado por un dispositivo de elevación.

¿Qué habilita el modo CUSTOM en el Booster K1?

Modo PERSONALIZADO (client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)) omite el controlador de marcha de alto nivel y da acceso directo a las 22 articulaciones para comandos de posición, velocidad y torque por articulación. Está destinado a investigación avanzada: manipulación de cuerpo completo, experimentos de loco-manipulación y desarrollo de marcha personalizada.

Debido a que todos los reguladores de seguridad se reducen en el modo CUSTOM, Booster Robotics requiere que el robot esté suspendido en un dispositivo de elevación durante el desarrollo.

¿Cómo leo el nivel de batería y los datos del IMU del Booster K1?

Llamar client.get_robot_status() para recuperar un objeto de estado con battery_percentage (flotante, 0–100), mode, y imu_status campos. El puente teleop k1_agent.py reenvía battery_pct, componentes de velocidad de marcha, modo activo y ángulos de articulación a una tasa de telemetría configurable (predeterminada 8 Hz) al panel de control de la plataforma a través de WebSocket.

¿Puedo ejecutar el código del Booster K1 sin el robot físico?

Sí. El script k1_agent.py incluido con la plataforma RoboticsCenter incluye una --mock bandera que simula la telemetría del K1, incluyendo ángulos de articulación, consumo de batería y velocidad de marcha sin conectarse a hardware real. Ejecuta: python k1_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID. Todas las características de la plataforma teleop — gráficos de articulaciones, controles de marcha, visualización de modo — funcionan de manera idéntica en modo simulado.

¿Cómo controlo la inclinación y el giro de la cabeza en el Booster K1?

para usar client.set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad). El rango de giro es aproximadamente −60° a +60° (−1.05 a +1.05 rad) y el rango de inclinación es −30° a +30° (−0.52 a +0.52 rad). En el puente de la plataforma k1_agent.py, la posición de la cabeza también se puede controlar a través de cartesian_move comandos con axis='ry' (giro) y axis='rx' (inclinación), o a través de comandos de voz como "mira a la izquierda" o "mira hacia arriba".

El robot entra en modo PROTECT inmediatamente. ¿Qué debo hacer?

El modo PROTECT se activa automáticamente en condiciones de fallo: superficie no plana, error de posición de la junta o pérdida de comunicación. Coloque el robot sobre una superficie dura y plana y reinicie el servicio del robot a través de SSH: booster-cli launch -c restartPermita un ciclo de arranque completo antes de reconectar. Verifique que su configuración de Ethernet sea correcta y que el ping a 192.168.10.102 sea estable.

¿Cómo recojo los registros de diagnóstico?

Conéctese por SSH al robot y ejecute: booster-cli log -st YYYYMMDD-HHMMSS -et YYYYMMDD-HHMMSS -o /home/booster/DocumentsComparta el registro con el soporte de SVRC o publíquelo en el foro de la comunidad con su salida de registro SSH y la versión del SDK.