Guía de Configuración del Booster K1

Requisitos del espacio de trabajo

• Área mínima del suelo: Superficie clara, dura y nivelada de 3 m × 3 m
• Despeje del techo: Mínimo 2,2 m
• Sin obstáculos dentro del radio de operación durante el modo CAMINAR
• Parada de emergencia: Asegúrese de que el control remoto esté cargado y al alcance antes de encenderlo
• Dispositivo de elevación: Requerido para el desarrollo del modo PERSONALIZADO — el robot debe estar suspendido antes de entrar en el control a nivel de articulaciones

Lista de verificación de desembalaje

• Inspeccione todas las 22 articulaciones en busca de daños por envío — mueva cada una suavemente a mano en estado HUMEDO
• Verifique que el cable Ethernet esté incluido y que su estación de trabajo tenga un puerto cableado libre
• Cargue completamente el control remoto antes del primer uso
• Lea el Manual de Instrucciones del Booster Robotics K1 incluido en la caja

Configura tu interfaz Ethernet

La IP por cable predeterminada del K1 es 192.168.10.102Configura la interfaz de red por cable de tu computadora a:

• Dirección IP: 192.168.10.10
• Máscara de subred: 255.255.255.0
• Puerta de enlace: 192.168.10.1

Verifica la conectividad

ping 192.168.10.102   # should respond with <5ms latency on wired

Inspecciona el estado de arranque a través de SSH

ssh booster@192.168.10.102   # password: 123456
booster-cli launch -c status   # confirm service is running

Instala el SDK de Booster

El SDK oficial de Python se distribuye en PyPI y requiere Python 3.8 o posterior.

pip install booster_robotics_sdk_python --user

Primera conexión del SDK y lectura de estado

import booster

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")
status = client.get_robot_status()

print(f"Mode:    {status.mode}")
print(f"Battery: {status.battery_percentage:.1f}%")
print(f"IMU:     {status.imu_status}")

Gestiona el servicio del robot (SSH)

booster-cli launch -c start     # start service
booster-cli launch -c stop      # stop service
booster-cli launch -c restart   # restart service

cat /opt/booster/version.txt    # check firmware version

Secuencia de transición de modo: DAMP → PREP → WALK

Siempre sigue esta secuencia exacta. Nunca saltes PREP o vayas directamente de DAMP a WALK.

import booster
import time

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")

# Step 1: Enter PREP — robot stands and holds position
client.change_mode(booster.Mode.PREP)
time.sleep(3)   # IMPORTANT: wait full 3s for balance stabilization
print("Robot standing in PREP mode.")

# Step 2: Enter WALK mode
client.change_mode(booster.Mode.WALK)
time.sleep(2)

# Step 3: Walk forward slowly
client.walk(0.2, 0.0, 0.0)   # forward 0.2 m/s
time.sleep(3)
client.walk(0.0, 0.0, 0.0)   # stop

# Return to standing
client.change_mode(booster.Mode.PREP)

Parámetros de velocidad de caminata

La client.walk(forward, lateral, angular) llamada acepta:

• adelante: −0.5 a +0.5 m/s (positivo = adelante)
• lateral: −0.5 a +0.5 m/s (positivo = derecha)
• angular: −1.0 a +1.0 rad/s (positivo = girar a la izquierda)

Atajos del control remoto

• LT + INICIO: Entrar en modo PREP
• RT + A: Entrar en modo CAMINAR (desde PREP)
• LT + VOLVER: Entrar en modo DAMP
• Palanca izquierda: Dirección de caminata · Palanca derecha: Girar
• D-Pad: Movimiento de cabeza

Acciones predefinidas (modo CAMINAR)

client.play_action("wave")            # wave hand
client.play_action("handshake")       # handshake
client.play_action("bow")             # bow
client.play_action("fortune_cat")     # fortune cat pose
client.play_action("new_year_dance")  # new year dance
client.play_action("rock_dance")      # rock dance

Control de la posición de la cabeza

Controlar la inclinación de la cabeza (±90°) y la elevación (−40° a +30°) usando set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad). Convierte grados a radianes primero:

import math

def deg2rad(d): return d * math.pi / 180.0

# Look 30° left and 10° down
client.set_head_pose(deg2rad(30), deg2rad(-10))

# Return to center
client.set_head_pose(0.0, 0.0)

Modo PERSONALIZADO — control directo de las articulaciones

# Enter CUSTOM mode from PREP only, with robot on lifting device
client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)

# Joint indexing: j1=head_yaw, j2=head_pitch, j3–j22=body joints
# Refer to K1 Instruction Manual for full joint map

Modos de agente integrados

client.enter_agent("default")   # Booster default agent
client.enter_agent("soccer")    # soccer agent
client.enter_agent("hi_chat")   # conversational AI agent
client.enter_agent("dance")     # dance agent

La k1_agent.py El script conecta el Booster K1 a la plataforma RoboticsCenter a través de WebSocket, permitiendo operación remota, monitoreo de articulaciones y recolección de datos de demostración desde un navegador.

Instalar y lanzar el agente

pip install websockets

# Real hardware
python k1_agent.py \
  --backend wss://your-backend.run.app \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id k1-lab-01 \
  --telemetry-hz 8

# Mock mode — no K1 hardware required
python k1_agent.py \
  --backend ws://localhost:8000 \
  --session test-session \
  --mock

Telemetría transmitida por el agente (8 Hz por defecto)

• Ángulos de las articulaciones para 6 articulaciones principales en grados (j1–j6)
• Estados del motor: posición, RPM, temperatura por motor
• Componentes de velocidad de caminata: vx, vy, wz
• Porcentaje de batería y cadena de modo actual
• Nombre del agente activo (Por defecto / Fútbol / Baile / HiChat)
• Marca de tiempo en milisegundos para alineación de fotogramas