Robot humanoide de tamaño completo
Especificaciones del Booster K1
Especificaciones técnicas completas extraídas de la documentación para desarrolladores de Booster Robotics K1.
Físico y cinemático
| Proveedor | Booster Robotics |
| Modelo | K1 |
| Factor de forma | Humanoide bípede de cuerpo completo |
| total de grados de libertad | 22 |
| DOF de la cabeza | 2 — guiñada (pan) y cabeceo (tilt) |
| Rango de guiñada de la cabeza | aprox. −90° a +90° |
| Rango de cabeceo de la cabeza | aprox. −40° a +30° |
| DOF del brazo | Múltiples por brazo (bilateral) |
| DOF de la pierna | Cinemática bípeda completa por pierna |
Modos de Control
| DAMP | Amortiguación pasiva — estado predeterminado de encendido y apagado |
| PREP | El robot se mantiene y sostiene la posición utilizando el controlador de equilibrio |
| WALK | Controlador de marcha bípeda completo — acepta comandos de velocidad y acción |
| CUSTOM | Control directo de articulaciones de 22 DOF para investigación (se requiere un dispositivo de elevación) |
| PROTECT | Estado de fallo — ingresado automáticamente, requiere limpieza de fallo |
| Método SDK | client.change_mode(booster.Mode.PREP) |
Caminata y locomoción
| Velocidad de caminata (adelante/atrás) | −0,5 a +0,5 m/s |
| Velocidad de caminata (lateral) | −0,5 a +0,5 m/s |
| Velocidad de rotación | −1,0 a +1,0 rad/s |
| API de caminata | client.walk(forward, lateral, angular) |
Conectividad y red
| Interfaz de red | Ethernet por cable |
| IP por cable predeterminada | 192.168.10.102 |
| IP de computadora (por cable) | 192.168.10.10 / netmask 255.255.255.0 |
| Inalámbrico | A través de la aplicación Booster (IP asignada dinámicamente) |
| Acceso SSH | ssh booster@192.168.10.102 · contraseña: 123456 |
Software y SDK
| Paquete SDK | booster_robotics_sdk_python (PyPI) |
| Versión de Python | 3.8+ |
| ROS2 | Modelo URDF + patrón de nodo puente |
| Sistema de agentes | Predeterminado, Fútbol, HiChat, Danza, Danza de León |
| Agente de plataforma | k1_agent.py |
| Repositorio SDK Oficial | github.com/BoosterRobotics/booster_robotics_sdk |
Telemetría
| Nivel de Batería | status.battery_percentage (flotante, 0–100) |
| Datos IMU | status.imu_status |
| Tasa de Telemetría Predeterminada | 8 Hz (configurable a través de --telemetry-hz) |
| Telemetría de Juntas | 6 ángulos de juntas primarias en grados (j1–j6) |
| Estados del Motor | Posición, RPM, temperatura por motor |
| Velocidad de Caminata | Componentes vx, vy, wz |
Temas ROS2 (Convención)
/k1/joint_states | sensor_msgs/JointState — posiciones y velocidades de juntas de 22-DOF |
/cmd_vel | geometry_msgs/Twist — comandos de velocidad de caminata |
/k1/battery | sensor_msgs/BatteryState — porcentaje de batería |
/k1/imu | sensor_msgs/Imu — orientación y velocidad angular del IMU |