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Predicción Estructurada
Predicción de salidas estructuradas (secuencias, grafos, configuraciones) donde los elementos de salida son interdependientes y deben satisfacer restricciones de consistencia global. En aprendizaje robótico, la predicción estructurada se aplica a: generación de secuencias de acciones (consistencia temporal), predicción de grafos de escena (consistencia relacional), y predicción de conjuntos de agarre (diversidad de poses y viabilidad).