Enseñanza Kinestésica
La enseñanza kinestésica (también llamada guía directa o conducción por la nariz) es un método de programación de robots donde un humano agarra físicamente el brazo del robot y lo mueve a través de la trayectoria de movimiento deseada mientras el robot registra la trayectoria. Requiere que el robot sea retroaccionable (baja fricción en las articulaciones y cumplimiento) para que el operador pueda moverlo con esfuerzo mínimo. La enseñanza kinestésica es intuitiva y no requiere hardware externo, pero está limitada a tareas que el operador puede demostrar físicamente, y produce solo datos propioceptivos (sin observaciones de cámara de muñeca) a menos que las cámaras se graben simultáneamente. El modo de compensación de gravedad en robots controlados por torque como el Franka Panda hace que la enseñanza kinestésica sea práctica. Ver esto en la práctica: nuestro servicio de recopilación de datos →