RH20T: Datos de manipulación multimodale de contacto
RH20T (Real Human 20 Tasks): 110K+ secuencias de manipulación ricas en contacto en 7 robots configurados con datos táctiles, de torque de fuerza, de audio y de múltiples cámaras. 5TB+.
110.000+ secuencias en 7 configuraciones de robots con la cobertura de modalidad de sensor más rica en cualquier conjunto de datos de robótica abierto.
CC-BY-SA / CC-BY-NC (split) Video + CSV + Calibración 7 Configuración de robot
Información clave
| Metric | Value |
|---|---|
| Episodes | 110,000+ contact-rich manipulation sequences |
| Tasks | 147 (48 RLBench + 29 MetaWorld + 70 custom) |
| Robot configs | 7 (6-7 DOF arms), one with fingertip tactile sensing |
| Size | ~5 TB (640x360) / ~40 TB (native 1280x720) |
| Modalities | RGB, depth, binocular IR, joint angles, joint torques, Cartesian pose, 6D force-torque, audio, fingertip tactile (200Hz) |
| License | CC-BY-SA-4.0 (scenes 0001-0005) / CC-BY-NC-4.0 (scenes 0006-0010) |
Lo que hace que RH20T sea único
RH20T destaca por su amplitud de modalidades de sensores. Mientras que la mayoría de los conjuntos de datos de manipulación proporcionan imágenes RGB y posiciones conjuntas, RH20T añade sensores de fuerza-torque 6D, datos táctiles de punta de los dedos a 200Hz, audio, profundidad, IR binocular y torques conjuntos. Esto lo hace invaluable para la investigación de tareas ricas en contacto donde la información visual por sí sola es insuficiente - piense en la inserción de enchufes, limpieza de superficie, o operaciones de montaje fina.
El conjunto de datos cubre 147 tareas extraídas de RLBench (48), MetaWorld (29), y escenarios personalizados (70), recopilados en 7 configuraciones de robots diferentes.
Advertencia de licencia
RH20T tiene una licencia dividida. Las escenas 0001-0005 utilizan CC-BY-SA-4.0, que permite el uso comercial siempre que los derivados se compartan bajo la misma licencia.
Acceso
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