Datos táctiles de GelSight
GelSight sensores táctiles conjuntos de datos del MIT CSAIL. datos táctiles basados en visión de alta resolución para la planificación de la captura, el reconocimiento de textura y la detección de deslizamientos. licencia de investigación.
Datos de detección táctil basados en visión de alta resolución del MIT CSAIL.
Investigación Sólo imágenes + Datos de fuerza Sensores táctiles
En general
GelSight es una familia de sensores táctiles basados en la visión desarrollados en MIT CSAIL que utilizan una cámara detrás de una membrana de elastómero suave para producir imágenes de alta resolución de contacto superficial. Cuando el sensor presiona contra un objeto, la membrana se deforma y la cámara captura la geometría detallada del parche de contacto, incluyendo las normas de superficie, la textura y los patrones de deformación.
Se han publicado varios conjuntos de datos de investigación utilizando sensores GelSight, que cubren aplicaciones como:
- **Predicción de la estabilidad del agarre:**Predicción de si un agarre tendrá éxito desde el contacto táctil inicial
- Clasificación de la textura y del material: Identificación de los materiales por contacto
- Detección de deslizamientos: Detección de deslizamientos incipientes durante la manipulación
- Reconstrucción de la geometría de contacto: Recuperación de la geometría de la superficie en 3D a partir de imágenes táctiles
- Manipulación por cable: Manipulación por objetos deformables guiados por táctiles
Acceso
** Nota:** La mayoría de los conjuntos de datos de GelSight se publican solo para investigación académica.
[Visita el proyecto GelSight]