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Revista de la unidad G1 2026: ¿vale la pena la investigación?

Revista completa de Unitree G1 para 2026: especificaciones de inmersión profunda, rendimiento de la locomoción, limitaciones de manipulación, ecosistema de software, y para quién es.

Parte de: [Guía de robots humanoides]

El Unitree G1 llegó como uno de los humanoides de tamaño completo más competitivos del mercado. Después de pruebas extensas en la instalación de RCSV en San Francisco, esto es lo que los investigadores y los equipos realmente necesitan saber antes de comprar o arrendar uno.

Unidad de árbol G1: lo que obtiene

El G1 mide aproximadamente 1,3 metros de altura y pesa alrededor de 35 kg en su configuración estándar. Se navega con 23 grados de libertad distribuidos a través de las piernas, el torso y los brazos. Cada brazo termina en una mano hábil de tres dedos, lo que le da una carga útil de manipulación significativa de aproximadamente 2 kg por mano. La pila de computación a bordo ejecuta un módulo NVIDIA Jetson Orin, que es suficiente para ejecutar inferencias en modelos de acción de lenguaje de visión de tamaño medio en tiempo real. La capacidad de la batería admite aproximadamente 2 horas de operación de uso mixto locomoción más tareas de manipulación de luz antes de requerir un ciclo de carga de aproximadamente 1,5 horas.

Tabla de especificaciones completa

Parameter G1 Standard G1 EDU (Research)
Height 127 cm 127 cm
Weight 35 kg 35 kg
Total DOF 23 23 (+ optional dexterous hand upgrade to 43)
Arm DOF (per arm) 7 (shoulder 3 + elbow 1 + wrist 3) 7
Leg DOF (per leg) 5 (hip 3 + knee 1 + ankle 1) 5
Waist DOF 1 (yaw) 1 (yaw)
Arm payload (per hand) 3 kg (close range), 1.5 kg (full extension) 3 kg (close range)
Marcha speed (max) 2.0 m/s 2.0 m/s
Battery 9.9 Ah / 48V (475 Wh) 9.9 Ah / 48V (475 Wh)
Runtime (mixed use) ~2 hours ~2 hours
Charge time ~1.5 hours ~1.5 hours
Onboard compute NVIDIA Jetson Orin NX 16GB NVIDIA Jetson AGX Orin 64GB
Cameras 1x RealSense D435i (head) 1x D435i + 2x fisheye (head)
IMU Built-in 6-axis Built-in 9-axis
Price (2026) $21,500 USD $28,000 USD

Puede ver los precios y disponibilidad actuales a través de nuestra [Página de productos Unitree G1]T4).

Las especificaciones del par común

El G1 utiliza los motores de alta densidad de par de Unitree en diferentes grupos conjuntos.

  • Hip (roll/pitch/yaw): 88 Nm de altura suficiente para la locomoción dinámica, incluidos los saltos y la carrera
  • Renaca: 139 Nm de pico la articulación con mayor torque, permite subir escaleras y recuperarse de tropiezos
  • Anche: Pico de 50 Nm adecuado para caminar en terreno plano, factor limitante para bajar escaleras empinadas
  • ** hombro (pico):** 25 Nm pico maneja 3 kg de carga útil a corta distancia, cae a 1,5 kg a la extensión del brazo completo
  • Elbow: 25 Nm de altura adecuado para la mayoría de las tareas de manipulación de mesa
  • Mujera (3-DOF): 8 Nm de altura suficiente para el control de orientación, limita el uso de herramientas pesadas

El presupuesto de par para la manipulación es la restricción práctica más importante del G1. En la extensión del brazo completo (~ 0,5 m del hombro), el motor del hombro de 25Nm soporta aproximadamente 1,5 kg de carga útil después de restar el peso del propio brazo. Para la recopilación de datos, esto significa mantener los objetos cerca del cuerpo durante la manipulación no es un problema para las tareas de mesa, sino limitar las tareas que requieren llegar a través de un gran espacio de trabajo.

G1 vs H1: ¿Qué unidad de árbol humanoide?

Feature G1 H1
Height 127 cm 180 cm
Weight 35 kg 47 kg
DOF 23 19
Carga Útil (per arm) 3 kg 5 kg
Max speed 2.0 m/s 3.3 m/s
Dexterous hands 3-finger (upgrade available) Not included (parallel jaw)
Price $21,500 $90,000
Best for Tabletop manipulation research, first humanoid Human-scale tasks, industrial research

Elige el G1 si tu caso de uso principal es la investigación de manipulación en tareas de mesa y necesitas el menor costo de entrada. Elige el H1 si necesitas un espacio de trabajo a escala humana, una carga útil más pesada o si tu investigación implica la locomoción de todo el cuerpo a altas velocidades.

Integración ROS2 y SDK de Python

Unitree proporciona dos vías de desarrollo: un Python SDK para el control motor directo y un paquete de integración ROS2 para la compatibilidad con los ecosistemas.

# Python SDK: Unidad de importación de control de motor directo _sdk2py robot = unidad_sdk2py.G1() robot.connect("192.168.123.15") # Default G1 IP # Leer estados conjuntos estado = robot.get_joint_state() print(f"Armas izquierdas: {state.get_arm_q}") # 7-elementos array # Comando posiciones conjuntas (modo de control de posición) robot.set_armposition_joint__(izquierda_q=[0.0, -0.5, 0.0, 1.2, 0.0, 0.0], derecho_q=[0.0, -0.5, 0.0, 1.2, 0.0, 0.0] # Para la recopilación de datos: grabar en 50Hz (episodios) tiempo \ () tiempo \ () tiempo \ () tiempo de la recopilación de imágenes de estado: \q_{) tiempo de la cámara de importación de imágenes de estado: \ () 'q_q_{, ) '_{\ () }

El paquete ROS2 (T0) publica estados conjuntos en T1, acepta comandos en T2, y proporciona la configuración URDF y MoveIt2.

Evaluación de la recopilación de datos

La idoneidad del G1 para la construcción de [ensambles de datos de formación de robots]T5) depende en gran medida del tipo de tarea:

  • Pickup de mesa de pie: Buen. El alcance del brazo y la carga útil manejan la mayoría de los objetos domésticos.
  • ** Manipulación móvil (caminar + agarrar):** Adecuada. La navegación es confiable en entornos estructurados, pero la incertidumbre de la posición de base agrega 2-3 cm para agarrar el error. Presta demostraciones adicionales para la robustez.
  • ** Coordinación bimanual:** Posible pero limitada. Las manos de 3 dedos carecen de la destreza de las plataformas bimanual dedicadas como [ALOHA]T6. Adecuado para tareas bimanual gruesas (detener + verter) pero no para montaje bimanual fino.
  • ** Recopilación de datos de la locomoción:** Excelente. La línea de conducción de simulación a la realidad para la locomoción G1 está bien establecida con los entornos de Isaac Lab. Recopilar diversas demostraciones de la locomoción en diferentes tipos de terreno es sencillo.

Para la recopilación de datos pesados en la manipulación, considere emparejar el G1 con las estaciones OpenArm 1 del RCSV: utilice el G1 para tareas móviles y demostraciones de navegación, y OpenArm para datos de manipulación de tabletop de alto rendimiento.

Desempeño de la locomoción

La locomoción es donde el G1 brilla realmente por su clase de precios. En entornos de piso plano, logra una velocidad de caminar cómoda de alrededor de 1,5 m/s y maneja obstáculos menores como umbrales de puertas y labios de piso bajos sin problemas. La escalada de escaleras funciona confiablemente en escaleras residenciales estándar cuando se utiliza el controlador de movimiento integrado de Unitree; escaleras industriales más empinadas requieren un ajuste más cuidadoso. El rendimiento al aire libre en hormigón y grava embalada es sólido, aunque el terreno suelto y las superficies húmedas exponen los límites del planificador de contacto de pies predeterminado.

En comparación con el Go2 cuadruped, la robustez de la locomoción del G1 es predeciblemente menor en entornos exteriores no estructurados. Sin embargo, para entornos interiores estructurados como almacenes, laboratorios y edificios de oficinas, la marcha bipedal del G1 es más que adecuada. Los puntos de referencia internos del RCSV están disponibles en [la página de puntos de referencia]T8) para una comparación directa con otras plataformas.

Capacidades y limitaciones de la manipulación

Es aquí donde los investigadores necesitan calibrar sus expectativas cuidadosamente. La mano de tres dedos del G1 puede agarrar objetos cilíndricos y prismáticos de manera confiable, pero la manipulación hábil rotación en la mano, apretones finas en objetos pequeños o tareas de inserción conformes sigue siendo un reto. La resolución de la articulación del dedo de la mano es menor que las manos dedicadas a la investigación como el Allegro, y hay una detección táctil limitada en la configuración de base.

Para la recopilación de datos y el aprendizaje de imitación en tareas de pick-and-place, apilamiento y entrega de objetos, el G1 tiene un buen rendimiento. Para el montaje rico en contacto o tareas que requieren precisión de submilimetro, querrá complementar con una mejor instrumentación de muñeca o considerar una plataforma de brazo dedicada. Nuestra [herramienta de comparación de plataforma]T9) puede ayudarlo a pesar el G1 contra el hardware de manipulación especialmente construido.

Ecosistema de software

Unitree proporciona un SDK ROS 2, una API Python y una interfaz de teleoperación basada en WebSocket. La comunidad alrededor del hardware Unitree ha crecido significativamente hasta 2025 y 2026, con controladores de locomoción de código abierto, scripts de retargeting de captura de movimiento y tuberías de recopilación de datos compatibles con LeRobot disponibles en GitHub. El propio portal de desarrolladores de Unitree alberga actualizaciones de firmware, modelos URDF y entornos de simulación para Isaac Sim y MuJoCo.

Una nota práctica: el SDK predeterminado tiene algunos bordes ásperos en torno a la coordinación de la locomoción del brazo. Si desea que el robot manipule mientras camina en lugar de detenerse para comprender plan para un trabajo de integración adicional. El equipo de ingeniería de RCSV ha construido módulos de puente para flujos de trabajo de investigación comunes; pregunte sobre estos cuando nos contáctenos.

Para quién es el G1

El G1 es un primer humanoide excelente para laboratorios académicos, programas piloto y equipos que construyen conjuntos de datos de aprendizaje de imitación que necesitan una plataforma de manipulación móvil pero no pueden justificar un presupuesto de hardware de seis cifras. También es adecuado para las empresas que construyen pilas de software humanoide que necesitan una plataforma física real para probar el bajo costo de adquisición significa que puede utilizarlo de manera agresiva, estrellarlo ocasionalmente y aprender rápidamente sin riesgo financiero catastrófico.

No es la opción correcta si su necesidad principal es la manipulación de alta precisión, tareas manuales completamente hábiles o robustez de la locomoción extrema. En esos casos un brazo de investigación dedicado o un humanoide de mayor especificación de nuestro [catálogo de hardware]T11) servirá mejor.

Veredicto

En su punto de precio, el Unitree G1 es difícil de superar para los equipos de investigación en 2026. La locomoción es confiable en entornos estructurados, el ecosistema de software está madurando rápidamente y la computación a bordo es realmente utilizable para la inferencia en robot. La capacidad de manipulación es el punto débil honesto, pero es suficiente para la mayoría de los flujos de trabajo de aprendizaje de imitación. RCSV ofrece el G1 para la compra directa y para el arrendamiento a corto plazo si desea evaluarlo antes de comprometerse.

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