Schnellstart: Bevor Sie beginnen

Betriebssystem

Ubuntu 22.04 LTS (Jammy). Ubuntu 20.04 funktioniert auch, aber 22.04 wird empfohlen. macOS und Windows werden für echte Hardware nicht unterstützt – SocketCAN erfordert einen Linux-Kernel. Sie müssen eine native Installation verwenden, nicht Docker oder WSL2, für zuverlässiges CAN-Timing.

Python

Python 3.10 (im Paket mit Ubuntu 22.04). Das SDK zielt auf Python 3.10+ ab. Installieren Sie pip und venv, bevor Sie beginnen:

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y

ROS2

ROS2 Humble Hawksbill (Ubuntu 22.04) oder ROS2 Iron Irwini (Ubuntu 22.04/23.04). Humble ist die LTS-Version und wird aus Stabilitätsgründen empfohlen. Die vollständige Installation dauert ca. 15 Minuten:

# Add ROS2 apt repo (abbreviated — full steps in setup guide)
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

SocketCAN-Treiber

Integriert in den Linux-Kernel. Sie müssen lediglich die Kernelmodule laden und Ihre CAN-Schnittstelle konfigurieren:

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe slcan   # for USB CAN adapters

OpenArm SDK

pip install roboticscenter

Installiert openarm_can und alle Python-Abhängigkeiten. Siehe die Softwareseite für die vollständige SDK-Einrichtung und die SDK-Schnellstart im Wiki.

LeRobot (zur Datenerfassung)

pip install lerobot

Erforderlich für die Aufnahme und Konvertierung von Episoden in das LeRobot-/HuggingFace-Datensatzformat. Siehe die Seite zur Datenerfassung für den gesamten Arbeitsablauf.

Simulation (optional – keine Hardware erforderlich)

Sie können den gesamten Software-Stack ohne Hardware ausführen, indem Sie den ROS2-Fake-Hardware-Modus verwenden:

ros2 launch openarm_ros2 openarm.launch.py \
  use_fake_hardware:=true

MuJoCo und Isaac Sim werden auch für die Physiksimulation und die Generierung synthetischer Daten unterstützt. Siehe die Abschnitt Software → Simulation für die Einrichtung.