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Aktive Threads aus der OpenArm-Community zu den Themen Einrichtung, Steuerung und Datenerfassung.

FAQ

Häufig gestellte Fragen

  • Meine CAN-Schnittstelle wird nicht angezeigt. Was muss ich überprüfen?

    Überprüfen Sie zunächst, ob der CAN-USB-Adapter erkannt wird: lsusb. Überprüfen Sie dann, ob die can0 Schnittstelle existiert: ip link show. Wenn nicht, führen Sie es aus sudo modprobe can && sudo modprobe can_raw. Eine vollständige Fehlerbehebung finden Sie in der SocketCAN-Einrichtungsanleitung.

    SocketCAN-Setup-Anleitung →

  • ROS2 kann das Paket openarm_ros2 nicht finden.

    Beschaffen Sie Ihren ROS2-Arbeitsbereich: source /opt/ros/humble/setup.bash && source install/setup.bash. Stellen Sie sicher, dass Sie gelaufen sind colcon build im Stammverzeichnis des Arbeitsbereichs vor der Beschaffung.

    ROS2-Steuerungshandbuch →

  • Der Arm bewegt sich beim ersten Start unregelmäßig.

    Dies ist normalerweise ein Kalibrierungsproblem. Führen Sie die Referenzfahrt durch, bevor Sie Bewegungsbefehle erteilen. Überspringen Sie niemals die Referenzfahrt nach einem Aus- und Wiedereinschalten.

    Kalibrierungs- und Homing-Anleitung →

  • Welches Teleoperationsgerät funktioniert am besten mit OpenArm?

    Die Wuji-Hand bietet die beste Geschicklichkeit für kontaktreiche Aufgaben. VR-Controller (Meta Quest) eignen sich gut für Pick-and-Place. Für einfache Tests reicht die Tastatursteuerung aus, um Ihr Setup zu überprüfen.

    Wuji-Hand →

  • Wie zeichne ich Daten im LeRobot-Format auf?

    Die vollständigen Konfigurationsoptionen finden Sie im Leitfaden zur Datenprotokollierung. Schnellstart: ros2 launch openarm_ros2 record.launch.py output_format:=lerobot task_name:=<your_task>

    Leitfaden zur Datenprotokollierung →

  • Welche KI-Modelle sind mit OpenArm kompatibel?

    ACT, Diffusion Policy und OpenVLA sind alle getestet und dokumentiert. Beginnen Sie mit ACT für Pick-and-Place-Aufgaben – es enthält die meisten Beispielkonfigurationen für OpenArm.

    OpenArm-Modelle →
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