Schnellstart: Bevor Sie beginnen
Lesen Sie dies, bevor Sie den K1 einschalten. Auf dieser Seite finden Sie die vollständige Hardware-Checkliste, Sicherheitsanforderungen, Zeitschätzungen, Softwarevoraussetzungen und Simulationsoptionen. Der Aufbau eines Humanoiden ist aufwändiger als ein Tischarm – planen Sie entsprechend.
Sicherheit geht vor allem
Der Booster K1 ist ein zweibeiniger Humanoid in voller Größe mit einem Gewicht von etwa 55 kg. Im Gegensatz zu einem Desktop-Roboterarm kann er herunterfallen, Gliedmaßen schwingen und bei falscher Bedienung schwere Verletzungen verursachen. Diese Regeln sind nicht verhandelbar.
Siehe die vollständige Sicherheitsseite für detaillierte Arbeitsplatzprotokolle, PSA-Anforderungen und Verfahren zur Reaktion auf Vorfälle.
Wie lange dauert das?
Der Aufbau eines Humanoiden ist wesentlich aufwändiger als ein Tischarm. Planen Sie mindestens zwei Tage ein. Überstürzen Sie die Sicherheits- und Kalibrierungsschritte nicht.
Gesamtzeit am ersten Tag: ungefähr 4 Stunden für die Ersteinrichtung und den ersten Fortbewegungstest. Die Datenerfassung und die Einrichtung der Teleoperation erfordern normalerweise eine zweite Sitzung.
Hardware-Checkliste
Alles, was vorhanden sein muss, bevor Sie den K1 einschalten. Überspringen Sie keine Elemente. Mit „in der Box“ gekennzeichnete Artikel werden mit dem K1 geliefert.
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Booster-K1-Einheit In der Box – zweibeiniger Humanoid in Originalgröße, 22 DOF, ~55 kg. Behandeln Sie die Verpackung mit mindestens zwei Personen.
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Netzteil und AC-Kabel In der Box – proprietärer Booster-Power-Brick. Stellen Sie sicher, dass es unbeschädigt ist. Ersetzen Sie es nicht durch ein Angebot eines Drittanbieters.
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Not-Aus-Einheit (E-Stopp). Im Lieferumfang enthalten: verkabelter Not-Aus-Knopf. Testen Sie es bei jeder Sitzung, bevor Sie mit der Bewegung beginnen. Dies ist zwingend erforderlich.
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Netzwerkkabel (Cat5e oder besser, ≥2 m) Nicht im Lieferumfang enthalten – verbindet Ihren Host-PC direkt mit dem Ethernet-Port des K1. Der K1 verwendet eine kabelgebundene Ethernet-Schnittstelle unter 192.168.10.102; Ihr PC muss auf 192.168.10.10 eingestellt sein.
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Sicherheitsmatte (≥4 m × 4 m, Schaumstoff oder Gummi) Nicht inbegriffen – erforderlich unter und um den K1 während aller Sitzungen. Eine Gymnastikmatte oder ein Turnhallenboden aus Gummi eignen sich gut. Dies schützt sowohl den Roboter als auch den Menschen.
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3 m × 3 m lichte Bodenfläche Nicht im Lieferumfang enthalten – entfernen Sie alle Möbel, Kabel und Gegenstände aus dem Betriebsbereich. Sichern Sie alle Kabel, die über den Boden verlaufen.
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Host-PC mit Ubuntu 22.04 Nicht im Lieferumfang enthalten – native Ubuntu-Installation empfohlen. Minimum: 16 GB RAM, 100 GB Festplatte, Intel i7 oder gleichwertig. Laden Sie Ubuntu herunter →
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Eine zweite Person (Spotter) Erforderlich bei allen Fortbewegungstests – betreiben Sie den WALK- oder CUSTOM-Modus niemals alleine. Die Aufgabe des Spotters besteht darin, bei Bedarf den Not-Aus-Schalter zu betätigen.
Was Sie vor dem Start installieren müssen
Der Softwareseite geht jeden Schritt im Detail durch. Dies ist die Zusammenfassung, damit Sie sich im Voraus vorbereiten können.
Betriebssystem
Ubuntu 22.04 LTS (Jammy). Erforderlich für die ROS2 Humble-Kompatibilität und das Booster SDK. macOS und Windows werden für den Hardwarebetrieb nicht unterstützt.
Python
Python 3.10+ (im Paket mit Ubuntu 22.04). Pip und venv installieren:
sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -yBooster-SDK
pip install booster_robotics_sdk_pythonDas offizielle PyPI-Paket. Stellt die Python-Schnittstelle für alle K1-Steuerungsmodi bereit. Siehe die Softwareseite für die vollständige Einrichtung.
ROS2 Bescheiden
Erforderlich für die Integration der Ganzkörpersteuerung und die ros2_control-Brücke. Die vollständige Installation dauert ca. 20 Minuten:
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers -ySimulation (optional – keine Hardware erforderlich)
MuJoCo und NVIDIA Isaac Sim unterstützen beide das Booster K1 URDF-Modell (im SDK enthalten). Sie können Fortbewegungs- und Oberkörperkontrollrichtlinien in einer Simulation testen, bevor Sie sie am realen Roboter einsetzen:
pip install mujoco
# Clone the K1 MuJoCo model
git clone https://github.com/BoosterRobotics/booster_gym.git
python booster_gym/examples/walk_sim.pyFür die Unterstützung humanoider Isaac-Sims sind eine NVIDIA-GPU und eine Isaac-Lizenz erforderlich. Siehe die Abschnitt Software → Simulation für die Einrichtung.
Was Sie nach der vollständigen Einrichtung tun können
Nachdem Sie alle Einrichtungsschritte – Sicherheit, Netzwerk, SDK, Fortbewegung und Teleoperation – abgeschlossen haben, können Sie:
So erhalten Sie Hilfe
Der humanoide Aufbau hat eine größere Oberfläche als ein Tischarm. Nutzen Sie diese Ressourcen, wenn Sie nicht weiterkommen.
SVRC-Forum
Stellen Sie Einrichtungsfragen, teilen Sie Builds und erhalten Sie Antworten von der Community und dem SVRC-Team. Geben Sie Ihre Ubuntu-Version und die genaue Fehlermeldung an.
GitHub-Probleme
SDK-Fehler, API-Fragen und hardwarespezifische Probleme. Überprüfen Sie vorhandene Probleme, bevor Sie ein neues eröffnen.
Allgemeines Forum
Umfassendere Fragen zu humanoider Robotik und ML. Kennzeichnen Sie Ihren Beitrag mit „booster-k1“, um die Weiterleitung zu beschleunigen.
Direkte Unterstützung
Wenden Sie sich bei Hardwareproblemen, Garantiefragen und Supportanfragen für Unternehmen an das SVRC-Team.