Community und Ressourcen
Stellen Sie Fragen, teilen Sie Ihre Builds, finden Sie Dokumentation und vernetzen Sie sich mit Forschern, die den AgileX Piper am SVRC und auf der ganzen Welt verwenden.
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Ganz gleich, ob Sie beim Einrichten des CAN-Busses, beim Aufbau eines Teleoperationssystems oder beim Training Ihrer ersten Manipulationsrichtlinie stecken bleiben – es gibt einen Ort, an dem Sie Hilfe erhalten.
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Praktische Sitzungen mit dem AgileX Piper in unserer Einrichtung in Mountain View, Kalifornien. Bringen Sie Ihren Laptop mit und wir helfen Ihnen, den ersten Schritt zu machen.
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Häufig gestellte Fragen
Wie viele Freiheitsgrade hat der AgileX Piper?
Der AgileX Piper verfügt über 6 Freiheitsgrade (6DOF) sowie einen optionalen Greifer. Es kommuniziert über den CAN-Bus mit 1 Mbit/s und wird über das gesteuert piper_sdk Python-Bibliothek.
Welche Kommunikationsschnittstelle nutzt der Piper?
Der Piper nutzt CAN-Bus-Kommunikation mit 1.000.000 bps (1 Mbit/s). Unter Linux konfigurieren Sie die CAN-Schnittstelle mit sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 && sudo ip link set can0 up. Zur Verbindung mit einem PC ist ein USB-to-CAN-Modul (z. B. CANable, GS_USB) erforderlich.
Wie installiere ich das Piper Python SDK?
Über PyPI installieren mit pip3 install piper_sdkoder aus der Quelle durch Klonen github.com/agilexrobotics/piper_sdk und laufen pip install -e .. Python 3.6+ ist erforderlich. Ubuntu 18.04, 20.04 und 22.04 werden offiziell unterstützt.
Kann ich den Piper mit ROS2 steuern?
Der piper_ros Das Paket bietet einen ROS Noetic-Treiber mit MoveIt, Gazebo-Simulation und Standard-ROS-Themen für Gelenkzustände, Endeffektorhaltung und Greifersteuerung. Siehe die ROS-Thementabelle für die vollständige Schnittstelle.
Kann ich den Piper mit einem Meta Quest 3 teleoperieren?
Ja. Die Quest 3-Piper-Architektur verwendet UDP (Ports 8888/8889) von einer Unity-App auf dem Quest zu einem Python-UDP-Server, der das Piper SDK aufruft. Die Unity-Seite (VRHandPoseSender, VRGripperController) ist weitgehend aus xArm-Setups wiederverwendbar – nur die Ebene der Robotersteuerung muss ausgetauscht werden piper_sdk. Siehe die Schritt zur Einrichtung von VR Teleop für Einzelheiten.
Verfügt SVRC über den Piper für den praktischen Gebrauch?
Ja. Der AgileX Piper steht in unserer Einrichtung in Mountain View, Kalifornien, für praktische Evaluierungen, Datenerfassungssitzungen und Integrationsworkshops zur Verfügung. Kontaktieren Sie uns um eine Sitzung zu buchen.
Welche KI-Modelle arbeiten mit den vom Piper gesammelten Daten?
ACT (Action Chunking Transformer), Diffusion Policy und OpenVLA funktionieren alle gut mit Piper-Demonstrationsdaten, die im RLDS- oder LeRobot-Format exportiert wurden. Die SVRC-Plattform unterstützt End-to-End-Workflows von der Aufzeichnung von Piper-Episoden bis hin zur Richtlinienschulung und -bereitstellung.