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Null-Dynamik
Die innere Dynamik eines nichtlinearen Systems, wenn der Ausgang identisch null ist. Für einen Roboter mit Positionsausgang entspricht die Null-Dynamik inneren Bewegungen, die im Ausgang nicht sichtbar sind. Stabile Null-Dynamik (Minimalphasensysteme) sind notwendig für die Stabilität der Ausgangsrückkopplungsregelung. Unteraktuierte Roboter haben oft nichttriviale Null-Dynamik.