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Handgelenkkonfiguration
Die Gelenkonfiguration der Handgelenksgelenke des Roboters (typischerweise 3 Drehgelenke, die vollständige Handgelenkorientierungs-DOF bieten). Die Auswahl der Handgelenkkonfiguration ist Teil der inversen Kinematik und beeinflusst Manipulierbarkeit, Kollisionsvermeidung und Singularitätsnähe. Bei redundanten Handgelenken erreichen mehrere Konfigurationen die gleiche Endeffektor-Orientierung, was Optimierung ermöglicht.