URDF (Unified Robot Description Format)
URDF ist ein XML-basiertes Dateiformat, das die kinematischen und dynamischen Eigenschaften eines Roboters beschreibt: Links (starre Körper mit Masse, Trägheit und visuellen/Kollisions-Meshes) und Joints (die Verbindungen zwischen Links, mit Typ, Achse, Grenzen und Dämpfungsparametern). URDF ist das Standard-Roboterbeschreibungsformat in ROS und wird von allen großen Simulationsplattformen unterstützt (Isaac Sim, MuJoCo, Gazebo, PyBullet). Es ermöglicht das Laden der Kinematik des Roboters in Bewegungsplaner wie MoveIt, die Visualisierung des Roboters in RViz und die Instanziierung von Physik-Simulationsmodellen. XACRO (XML-Makrosprache) wird häufig verwendet, um URDF-Dateien für komplexe Roboter zu parametrisieren und zu modularisieren. OpenArm und die meisten RCSV-Hardware haben öffentlich verfügbare URDF-Modelle. Siehe dies in der Praxis: die Robotics Academy →