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Kontaktsimulation
Die numerische Simulation des physikalischen Kontakts zwischen starren oder verformbaren Körpern, einschließlich Kollisionserkennung, Berechnung von Kontaktkräften und Reibungsmodellierung. Kontaktsimulation ist der schwierigste Teil der Physik-Simulation für Robotik — kleine Fehler in Kontaktmodellen führen zu großen Sim-zu-Real-Lücken. Ansätze umfassen Penalty-Methoden, LCP (Linear Complementarity Problem) und nachgiebige Kontaktmodelle.