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Domänen-Randomisierung
Eine Sim-zu-Real-Technik, die Policies in Simulation mit stark randomisierten Umgebungsparametern (Beleuchtung, Texturen, Physik-Eigenschaften, Kameraposen, Objektformen) trainiert, damit die Policy lernt, robust gegenüber den Variationen zu sein, denen sie in der realen Welt begegnet. Wenn die Randomisierungsverteilung breit genug ist, um die Realität zu umfassen, überträgt sich die Policy ohne jegliches Real-World-Feintuning.