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Terminal Sliding Mode
Eine Sliding-Mode-Control-Variante, die eine nichtlineare Gleitfläche mit Bruchpotenz-Termen verwendet und endliche Zeit (statt asymptotische) Konvergenz zum Gleichgewicht garantiert. Terminal Sliding Mode stellt sicher, dass der Verfolgungsfehler in endlicher Zeit genau Null erreicht — wünschenswert für hochpräzise Roboter-Positionierung. Die nichtlineare Fläche vermeidet die unendliche Einschwingzeit linearer Gleitflächen.