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TEB-Planer
Timed Elastic Band — ein lokaler Planungsalgorithmus, der eine Trajektorie (Sequenz von zeitgesteuerten Posen) optimiert, um die Reisezeit zu minimieren und gleichzeitig kinematische Einschränkungen, Hindernis-Freiraum und dynamische Machbarkeit zu erfüllen. TEB handhabt natürlich nicht-holonome Roboter (Autos, Differentialantriebe) und erzeugt glatte, zeitoptimale Trajektorien. Es ist als ROS-Navigations-Plugin verfügbar.