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Systemidentifikation
Der Prozess der Schätzung der physikalischen Parameter eines echten Roboters oder einer Umgebung (Massen, Reibungskoeffizienten, Gelenkdämpfung, Kontaktstabilität), um die Simulationstreue zu verbessern. Genaue Systemidentifikation reduziert die Sim-zu-Real-Lücke. Methoden umfassen Least-Squares-Anpassung an aufgezeichnete Trajektorien, Bayessche Optimierung und neuronale Netzwerk-basierte Identifikation.