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Zustandsschätzung
Der Prozess der Inferenz des internen Zustands des Roboters (Gelenkpositionen, Geschwindigkeiten, Kontaktmodi) und des externen Zustands (Objektposen, Umgebungsgeometrie) aus verrauschten Sensormessungen. Zustandsschätzer reichen von einfachen Filtern (komplementär, Kalman) bis zu komplexen probabilistischen Rahmenwerken (Partikelfilter, Faktorgraphen). Genaue Zustandsschätzung ist die Grundlage aller Rückkopplungsregelung.