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SO(3)
Die Spezielle Orthogonale Gruppe im 3D-Raum — die Lie-Gruppe aller 3D-Rotationen, die die Menge aller 3×3 orthogonalen Matrizen mit Determinante +1 darstellt. SO(3) ist der Konfigurationsraum eines Kugelgelenks. Ihre Lie-Algebra so(3) besteht aus 3×3 schiefsymmetrischen Matrizen und ermöglicht lokale Parametrisierung über die Exponentialabbildung (Rodrigues-Formel).