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Gleitmodusregelung
Eine robuste nichtlineare Regelungstechnik, die den Systemzustand auf eine vordefinierte Fläche (Gleitfläche) im Zustandsraum zwingt und ihn dann zwingt, entlang dieser Fläche zum gewünschten Gleichgewicht zu gleiten. Die Gleitmodusregelung ist unempfindlich gegenüber angepassten Unsicherheiten und Störungen, was sie für Roboter mit unsicherer Dynamik geeignet macht. Die Hauptherausforderung ist das Chattern — hochfrequentes Schalten in der Nähe der Fläche.