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Singularitätsvermeidung
Techniken zur Verhinderung, dass ein Roboter während einer Bewegung in singuläre Konfigurationen eintritt oder sich ihnen nähert. Methoden umfassen: Gelenkraum-Bahnplanung, die singuläre Regionen umgeht, gedämpfte Least-Squares-Jacobian-Pseudoinverse (fügt einen Dämpfungsterm nahe Singularitäten hinzu) und Redundanz-basierte Vermeidung (nutzt zusätzliche DOF, um Abstand zu Singularitäten zu bewahren).