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Singularität
Eine Roboterkonfiguration, bei der die Jacobian den Rang verliert, was bedeutet, dass der Roboter einen oder mehrere Freiheitsgrade im kartesischen Raum verliert. Bei Singularitäten werden bestimmte kartesische Geschwindigkeiten unmöglich (oder erfordern unendliche Gelenkgeschwindigkeiten). Häufige Singularitätstypen: Schulter-Singularität, Ellbogen-Singularität, Handgelenk-Singularität. Bahnplaner und Regler müssen Singularitäten erkennen und vermeiden oder handhaben.