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Structure from Motion
Ein Photogrammetrie-Verfahren, das 3D-Szenenstruktur und Kameraposen aus einer Reihe von 2D-Bildern mit bekannten oder unbekannten Kamerapositionen rekonstruiert. SfM-Pipelines: Merkmale erkennen (SIFT/ORB), Merkmale zwischen Bildern abgleichen, Kameraposen schätzen (PnP, essentielle Matrix), 3D-Punkte triangulieren und via Bündelausgleich verfeinern. COLMAP ist das Standard-Offline-SfM-Werkzeug.