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SE(3)
Die Spezielle Euklidische Gruppe im 3D-Raum — die Lie-Gruppe aller Starrkörpertransformationen (Rotationen und Translationen) im 3D-Raum. SE(3) ist das fundamentale mathematische Objekt zur Beschreibung von Roboterposen, Sensor-zu-Roboter-Transformationen und Objektposen. Elemente von SE(3) werden als 4×4 homogene Matrizen oder als (Quaternion, Translation) Paare dargestellt.