Zurück zu Glossary
Schraubentheorie
Ein mathematisches Framework, das Starrkörperbewegungen als Rotationen um und Translationen entlang einer Schraubenachse darstellt. Die Product of Exponentials (POE) Formel ist eine Alternative zu DH-Parametern für die Berechnung der Vorwärtskinematik und gilt als eleganter und fehleranfälliger. Moderne Robotik-Lehrbücher (Lynch & Park) und Bibliotheken (Modern Robotics) bevorzugen den Schraubentheorie-Ansatz.