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RRT
Rapidly-exploring Random Tree — ein stichprobenbasierter Bewegungsplanungsalgorithmus, der inkrementell einen Baum aufbaut, indem zufällige Konfigurationen abgetastet und der nächste Baumknoten zu ihnen erweitert wird. RRT ist Single-Query (ein Start-Ziel-Paar) und zeichnet sich in hochdimensionalen Räumen aus. RRT* ist eine optimale Variante, die den Baum neu verdrahtet, um kürzere Pfade zu finden. Beide werden häufig in der Bewegungsplanung von Roboter-Armen verwendet.