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Rotationsmatrix
Eine 3×3 orthogonale Matrix mit Determinante +1, die die Orientierung eines Koordinatensystems relativ zu einem anderen darstellt. Rotationsmatrizen werden durch Multiplikation zusammengesetzt (R_total = R2 · R1), sind immer invertierbar (R⁻¹ = Rᵀ) und erhalten Vektorlängen. Sie bilden die Spezielle Orthogonale Gruppe SO(3). In der Robotik sind Rotationsmatrizen der Kernbaustein homogener Transformationen.