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Robuste Schätzung
Statistische Schätzverfahren, die unempfindlich gegenüber Ausreissern in den Daten sind. In der Robotik enthalten Sensormessungen häufig Ausreisser (fehlerhafte LiDAR-Reflexionen, falsche Merkmalszuordnungen). Robuste Schätzer (RANSAC, M-Schätzer wie Huber oder Cauchy, die Graduated Non-Convexity-Methode) gewichten Ausreisser ab oder schliessen sie aus der Zustandsschätzung aus.