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Robuste Regelung
Regelungsdesign, das Stabilität und Leistung trotz Unsicherheit im Systemmodell oder Störungen aufrechterhält. Robuste Regler (H∞, H2, mu-synthesis) werden mit Worst-Case-Garantien über einen definierten Unsicherheitsbereich ausgelegt. In der Robotik handhabt robuste Regelung unsichere Gliedmassen, variable Nutzlasten und unmodellierte Gelenkflexibilität ohne exakte Systemidentifikation.